モラベックコーナ検出のメモ

モラベックコーナ検出

画像の小領域を設定する。

コーナが含まれているならば、この小領域をどの方向に動かしても、小領域内の画像は大きく変化する。

平坦ならば、変化しない。

エッジならば、一方向について変化する。

これらの条件について定量的に表現したコーナ検出をモラベックコーナ検出と呼ぶ。

Moravec

画像上の各点において、近傍画素との差の絶対値の平均値をとる。

$$
E(x,y) = \frac{1}{8}\sum\sum{|I(x+u,y+v)-I(x,y)|}
$$

適当な閾値をTとする。
$$
E(x,y) > T
$$
を満たす時、コーナーと判断する。

参考